みなさん、こんにちは！

 

今回は、幅の狭いあぜ道でのコーナリング自動草刈り試験についてご紹介します。

 

前回の記事では、幅の狭いあぜ道（直線部）での自動草刈りに成功しました。

あとは、田んぼのあぜ道のコーナー部分も自動草刈りができれば、田んぼをぐるっと一周まわって帰ってくることができます。

直線部がうまくいったので、コーナリングもすぐにできそうな気がして、挑戦してみました。

 

やっぱりそんなに簡単じゃないですね…

初めてのコーナリング自動草刈りは、曲がり始めるのが早すぎて田んぼへ落下してしまいました。

コーナリングでは大きく方向転換するため、直進とは別の制御パラメータ調整が必要だということが、後から分かりました。

 

いつも試験のために田んぼを貸して下さる農家さんは、「将来的には、自動草刈りがしやすいようにあぜ道の形を変えてもよいかもしれない」と仰って下さいました。

たしかに、現状のコーナー部では90°の方向転換が必要ですが、もう少しコーナー部を幅広に変えてもらえれば、なめらかに方向転換できて落下しにくくなりそうです。

しかし一方で、できるだけ多くの田んぼに対応するためには、よくある四角形の田んぼで問題なく自動草刈りができるようになる必要があります。

難易度は高いですが、ここで諦めるわけにはいきませんね…

 

ということで次回は、制御パラメータをさらに調整して、幅の狭いあぜ道でのコーナリングにリベンジします！

 

 

ここまでお読み頂きありがとうございました。

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